刘恒是刘邦的第四个儿子，是薄姬所生。薄姬原是吴国人，原先是吴国魏豹的老婆。后来魏豹战败，做了刘邦的俘虏，薄姬以战利品的身份被刘邦纳入后宫，由于后宫女人太多，刘邦并没有在意薄姬。
一日，刘邦在宫中与她偶遇，便提拔她为“姬”，很快，薄姬就为刘邦生下了一个儿子，就是刘恒。薄姬是个聪明的女人，她见吕后狠辣，就主动提出远离京城，去往封地。代地，包括现在的河北省西北部和山西省北部，属寒冷地带，是防御匈奴进犯的要塞。其他皇子都嫌此地艰苦，不愿意去。她又恳求吕后，让她与刘恒一道去代地戍边，吕后鬼使神差地居然答应了。
事实证明，由于远离宫廷，刘恒母子没有遭到吕后的打击，在戚夫人和其子赵王如意被害时，刘恒在代地自由自在地成长着，成为一名性情宽厚、性格坚韧的英俊少年。最后，因为薄姬出身贫寒，且素来谦卑节俭，再加上刘恒是刘邦直系亲属中辈分最高、年纪最大且一向有宽厚之心，大家决定拥立代王刘恒。