乾隆以前，大抵出征则用八旗，平定内乱，则用绿营。川楚教民起后，绿营旗兵，都毫无用处，反藉乡兵应战。于是于绿营之外，另募乡民为兵，谓之练勇。太平军起后，仍借湘淮军平定。于是全国兵力的重心，移于勇营（勇营的编制，以百人为一哨，五哨为一营。马队以五十人为一哨，五哨为一营。水师以三百八十八人为一营）。法越之役，勇营已觉得不可恃，中日之战，更其情见势绌了。
于是于勇营之外，挑选精壮，加饷重练，是为练军。各省绿营，亦减其兵额，以所省的饷，加厚饷额，挑选重练。
红夷炮复原图明
练军之中，最著名的，为甲午战后所练的武卫军。分中、左、右、前、后五军，都驻扎畿辅。而其改练新操最早的，则推湖北的自强军。张之洞总督湖广时所练。
征兵之制，实行于前五年。于各省设督练公所，挑选各州县壮丁，有身家的，入伍训练，为常备兵。三年，放归田里，谓之续备兵。又三年，退为后备兵。又三年，则脱军籍。其军官之制，分三等九级。上等三级，为正副协都统，中等为正副协参领，下等为正副协军校。
水师之制，清初分内河、外海。江西、湖南、湖北战船，属于内河。天津、山东、福建战船，属于外海。江、浙、广东，则两者兼有。以水师提督节制之。太平军起后，曾国藩首练水师，以与之角逐，遂成立所谓长江水师。而内河水师亦一变。事平以后，另练南北洋海军，而外海水师之制亦一变。从前《广智书局》出有夏氏所著《中国海军志》一册。于清代海军沿革，叙述颇详，可供参考。又甲午以前海军情形，亦散见《东方兵事纪略》《中东战纪》两书中。